毕业设计四旋翼自主飞行器设计下载(30.22 MB,doc格式) 机械技术文档
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毕业设计四旋翼自主飞行器设计
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  • 毕业设计四旋翼自主飞行器设计目 录
    摘 要 I
    ABSTRACT II
    目 录 III
    1 绪论 1
    1.1本设计的目的及意义 1
    1.2国内外发展研究现状 1
    1.2.1国外发展研究现状 1
    1.2.2国内发展研究现状 2
    1.3本设计的主要内容 2
    1.4本章小结 2
    2 四旋翼自主飞行器总体设计 3
    2.1四旋翼自主飞行器飞行平台 3
    2.2四旋翼自主飞行器的结构及控制原理 3
    2.3本章小结 7
    3 四旋翼自主飞行器硬件设计 9
    3.1系统结构分析 9
    3.2微控制系统模块 9
    3.3飞行姿态检测模块 10
    3.3.1飞行姿态检测传感器——MPU6050 11
    3.3.2 MPU6050与主机的通信 13
    3.4电机驱动模块 15
    3.5超声波测距模块 17
    3.6红外避障模块 18
    3.7电源模块 18
    3.8飞行控制模块 19
    3.9本章小结 19
    4 四旋翼自主飞行器软件设计 21
    4.1软件总体设计 21
    4.2软件开发平台简介 23
    4.2.1 CubeSuite+编译软件的介绍及操作方法 24
    4.2.2 Renesas Flash Programmer烧写软件的介绍及操作方法 27
    4.3飞行姿态解算算法及程序 29
    4.3.1加速度传感器测量数据解算 29
    4.3.2陀螺仪测量数据解算 30
    4.4数据处理及程序 30
    4.4.1卡尔曼滤波与平均值滤波 31
    4.4.2卡尔曼滤波、平均值滤波程序 32
    4.5PID控制算法 34
    4.5.1数字PID位置型控制算法 35
    4.5.2数字PID增量型控制算法 35
    4.6本章小结 36
    5 四旋翼自主飞行器系统调试与实现 37
    5.1电子调速器对电机控制的调试 37
    5.2 MPU6050传感器测量调试 38
    5.3超声波测距调试 39
    5.4红外避障调试 40
    5.5四旋翼自主飞行器整体调试 41
    5.6本章小结 42
    6 总结与展望 43
    6.1总结 43
    6.2展望 43
    参考文献 45
    致 谢 47
    附录A 四旋翼自主飞行器原理图 49
    附录B 四旋翼自主飞行器实物图 51
    附录C 程序代码 53...
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